mirror of
https://github.com/RobotechLille/cdf2018-principal
synced 2024-09-29 00:33:04 +02:00
63 lines
1.2 KiB
C
63 lines
1.2 KiB
C
|
/*
|
||
|
* Définition des signaux échagés entre l'Arduino et le chef
|
||
|
*/
|
||
|
|
||
|
#ifndef __CFSIGNALS_H_
|
||
|
#define __CFSIGNALS_H_
|
||
|
|
||
|
#include <stdint.h>
|
||
|
|
||
|
// Structures used everywhere
|
||
|
|
||
|
// D: Direct
|
||
|
// Sens naturel : Envoi de donnée
|
||
|
// Sens inverse : Accusé de réception
|
||
|
|
||
|
// I: Indirect
|
||
|
// Sens inverse : Demande de donnée
|
||
|
// Sens naturel : Envoi de donnée
|
||
|
|
||
|
// T: Trigger
|
||
|
// Sens inverse : Paramètrage du trigger
|
||
|
// Sens naturel : Envoi de trigger
|
||
|
|
||
|
// Arduino → FPGA
|
||
|
|
||
|
// Pour le debug
|
||
|
#define C2FD_PING 'P'
|
||
|
|
||
|
// FPGA → Arduino
|
||
|
|
||
|
// Erreur quelconque
|
||
|
#define F2CD_ERR 'E'
|
||
|
struct __attribute__ ((packed)) F2CD_ERRs {
|
||
|
unsigned char code;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
#define ERR_UNKNOWN_CODE 'C'
|
||
|
|
||
|
// Récupère les valeur des encodeurs
|
||
|
#define F2CI_CODER 'D'
|
||
|
struct __attribute__ ((packed)) F2CI_CODERs {
|
||
|
int16_t dL;
|
||
|
int16_t dR;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
// Récupère les valeur des capteurs de distance
|
||
|
#define F2CI_CAPT 'C'
|
||
|
struct __attribute__ ((packed)) F2CI_CAPTs {
|
||
|
uint16_t front;
|
||
|
uint16_t back;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
// Récupère les valeur des capteurs de distance (trigger au supérieur)
|
||
|
#define F2CT_CAPT 'c'
|
||
|
// /!\ Structure de la requête de trigger (A→F). Les données seront envoyées avec F2CI_CAPT
|
||
|
struct __attribute__ ((packed)) F2CT_CAPTs {
|
||
|
uint16_t front;
|
||
|
uint16_t back;
|
||
|
};
|
||
|
|
||
|
|
||
|
#endif
|