cdf2018-principal/arduino/ACsignals.h

/*
 * Définition des signaux échagés entre l'Arduino et le chef
 */

#ifndef __ACSIGNALS_H_
#define __ACSIGNALS_H_

#include "AFsignals.h"

#define AC_BAUDRATE 9600UL

// Structures used everywhere
struct __attribute__ ((packed)) position {
    float x;
    float y;
    float o;
};

// D: Direct
// Sens naturel : Envoi de donnée
// Sens inverse : Accusé de réception

// I: Indirect
// Sens inverse : Demande de donnée
// Sens naturel : Envoi de donnée

// T: Trigger
// Sens inverse : Paramètrage du trigger
// Sens naturel : Envoi de trigger

// Chef → Arduino

// Pour le debug
#define C2AD_PING 'P'

// Arrête tous les actionneurs
#define C2AD_STOP 'S'

// Stoppe les roues
#define C2AD_BRAKE 'B'

// Laisse les roues libres
#define C2AD_FREE 'F'

// Donne une destination
#define C2AD_GOTO 'G'
#define C2AD_GOTOs position
// Peut-être o à NaN ou autre valeur spécifique si indifférent

// Arduino → Chef

// Erreur quelconque
#define A2CD_ERR 'E'
struct __attribute__ ((packed)) A2CD_ERRs {
    unsigned char code;
};

#define ERR_UNKNOWN_CODE 'C'
#define ERR_UNKNOWN_CODE_FPGA 'c'

// Envoie les infos de debug
#define A2CI_DBG 'D'
struct __attribute__ ((packed)) A2CI_DBGs {
    struct position actuel;
    struct position destination;
    unsigned char movement;
    struct F2AI_CODERs deltaCoder;
    uint16_t nbCalcPos;
    // ...
};


#endif