diff --git a/chef/Makefile b/chef/Makefile
index 9347001..4414d75 100644
--- a/chef/Makefile
+++ b/chef/Makefile
@@ -7,7 +7,7 @@ LIBS=
 ## Drapeaux pour le linker
 LDFLAGS_CUSTOM += -lpthread -lwiringPi
 ## Drapeaux pour le compilateur
-CFLAGS=
+CFLAGS_CUSTOM += -g
 ## Générateurs de drapeaux pour les bibliothèques
 PKG_CONFIG=pkg-config
 
@@ -25,11 +25,9 @@ CFLAGS += -Wall -Wextra -pedantic -g -DDEBUG
 
 # Génération des fichiers éxecutables
 bin/%: obj/%.o
-	$(CXX) $(LDFLAGS_CUSTOM) $^ -o $@
-# On enlève les symboles inutiles pour gagner en temps de chargement de l'éxecutable
-ifeq ($(DEBUG),no)
-	strip $@
-endif
+	$(CC) $(LDFLAGS) $(LDFLAGS_CUSTOM) $^ -o $@
+	$(OBJCOPY) --only-keep-debug $@ $@.debug
+	$(STRIP) --strip-debug --strip-unneeded $@
 
 # RÈGLES DE COMPILATION
 
@@ -37,18 +35,21 @@ endif
 default: bin/testpin bin/premier bin/local bin/testI2c
 
 # Binaires (dont il faut spécifier les objets explicitement)
-bin/premier: obj/CF.o obj/movement.o obj/debug.o obj/position.o
+OBJS=CF movement debug position ihm lcd i2c points parcours
+bin/premier: $(addprefix obj/,$(addsuffix .o,$(OBJS)))
 bin/testPin: obj/testPin.o
+# TODO ↑ Enlever (remplacé par IHM)
 bin/testI2c: obj/testI2c.o obj/i2c.o obj/srf08.o obj/lcd.o
 
+# Programme de test sur PC, n'embarquant pas wiringPi
 bin/local: obj/local.o obj/debug.o
-	$(CC) -lpthread $^ -o $@
+	$(CC) $(CFLAGS) $(CFLAGS_CUSTOM) -lpthread $^ -o $@
 
 # Génération des fichiers objets
 obj/%.o: src/%.c src/%.h
-	$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@
+	$(CC) $(CFLAGS) $(CFLAGS_CUSTOM) -c $< -o $@
 obj/%.o: src/%.c
-	$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@
+	$(CC) $(CFLAGS) $(CFLAGS_CUSTOM) -c $< -o $@
 
 # OUTILS DE DÉVELOPPEMENT
 
diff --git a/raspberrypi/.gitignore b/raspberrypi/.gitignore
index c5b25db..546f90f 100644
--- a/raspberrypi/.gitignore
+++ b/raspberrypi/.gitignore
@@ -3,3 +3,4 @@ output
 principalconf.sh
 sshconf
 sshkey*
+gdbcommands
diff --git a/raspberrypi/Makefile b/raspberrypi/Makefile
index e822ccf..c12c60e 100644
--- a/raspberrypi/Makefile
+++ b/raspberrypi/Makefile
@@ -9,6 +9,12 @@ SDCARD=/dev/mmcblk0
 CON_MODE=wifi
 ETH_IFACE=enp3s0
 
+# Debug
+TARGET_DIR=$(PWD)/buildroot/output/target/
+EXECDIR=/opt/chef/
+EXECPATH=bin/premier
+GDBPORT=2346
+
 # SYSTÈME D'EXPLOITATION
 
 # Configuration
@@ -109,3 +115,24 @@ upgrade-chef: chef
 	ssh -F sshconf principal true
 	rsync --rsh 'ssh -F sshconf' --archive --chown root:root buildroot/output/target/opt/chef principal:/opt/
 
+run:
+	ssh -F sshconf principal true
+	ssh -F sshconf principal /etc/init.d/S50chef restart
+
+gdbcommands:
+	echo "set sysroot $(TARGET_DIR)" > "$@"
+	echo "exec-file $(TARGET_DIR)$(EXECDIR)$(EXECPATH)" >> "$@"
+	echo "symbol-file $(TARGET_DIR)$(EXECDIR)$(EXECPATH).debug" >> "$@"
+	echo "target remote :$(GDBPORT)" >> "$@"
+	echo "continue" >> "$@"
+
+debug: gdbcommands
+	ssh -F sshconf principal true
+	ssh -F sshconf principal /etc/init.d/S50chef stop
+	ssh -F sshconf principal killall gdbserver; true
+	ssh -F sshconf principal -L $(GDBPORT):127.0.0.1:$(GDBPORT) 'cd $(EXECDIR); gdbserver 127.0.0.1:$(GDBPORT) $(EXECPATH)' & sleep 1
+	buildroot/output/host/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gdb -x gdbcommands; \
+		ssh -F sshconf principal /opt/chef/lcdOff.sh; \
+		ssh -F sshconf principal killall gdbserver; true
+
+.PHONY: gdbcommands
diff --git a/raspberrypi/configs/cdfprincipal_defconfig b/raspberrypi/configs/cdfprincipal_defconfig
index af4c8e0..fcf9654 100644
--- a/raspberrypi/configs/cdfprincipal_defconfig
+++ b/raspberrypi/configs/cdfprincipal_defconfig
@@ -77,6 +77,9 @@ BR2_PACKAGE_PPPD=y
 # Pour faire plaisir à Geoffrey
 BR2_PACKAGE_HTOP=y
 
+# Pour debugguer
+BR2_PACKAGE_GDB=y
+
 # Pour uploader sur le Arduino
 BR2_TOOLCHAIN_BUILDROOT_WCHAR=y
 BR2_SHARED_LIBS=y