mirror of
https://github.com/RobotechLille/cdf2018-principal
synced 2024-11-14 04:16:05 +01:00
Tolérance au loupage de message du FPGA
This commit is contained in:
parent
1337bd62a9
commit
63bf4ee3c3
|
@ -66,60 +66,64 @@ void loop()
|
|||
bool codeInconnu = false;
|
||||
|
||||
switch (lettre) {
|
||||
case 'L': // Ouverture loquet
|
||||
servoLoquet.write(100);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'F': // Fermeture loquet
|
||||
servoLoquet.write(0);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'A': // Position attente balle
|
||||
servoPositionBalle.write(70);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'V': // Position évacuation balle
|
||||
servoPositionBalle.write(0);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'O': // Pousser balle
|
||||
// Position basse
|
||||
servoPoussoir.write(0);
|
||||
//delay(500);
|
||||
// Position haute
|
||||
servoPoussoir.write(120);
|
||||
delay(1000);
|
||||
break;
|
||||
case 'B': // Tourner barillet d'un cran
|
||||
barilletUnCran();
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'H': // Tourner de deux crans
|
||||
barilletDeuxCrans();
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'R': // Reset barillet
|
||||
// ax12a.setEndless(ID, OFF);
|
||||
ax12a.setEndless(ID, ON);
|
||||
ax12a.turn(ID, LEFT, 0);
|
||||
ax12a.setEndless(ID, OFF);
|
||||
ax12a.move(ID, pos_initial);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'T': // Propulsion on
|
||||
digitalWrite(relai_IN1, HIGH);
|
||||
digitalWrite(relai_IN2, LOW);
|
||||
//delay(4000);
|
||||
break;
|
||||
case 'U': // Propulsion off
|
||||
digitalWrite(relai_IN1, LOW);
|
||||
digitalWrite(relai_IN2, HIGH);
|
||||
//delay(4000);
|
||||
break;
|
||||
case 'P': // Ping
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
codeInconnu = true;
|
||||
case 'L': // Ouverture loquet
|
||||
servoLoquet.write(100);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'F': // Fermeture loquet
|
||||
servoLoquet.write(0);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'A': // Position attente balle
|
||||
servoPositionBalle.write(70);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'V': // Position évacuation balle
|
||||
servoPositionBalle.write(0);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'J': // Position ejection balle
|
||||
servoPositionBalle.write(180);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'O': // Pousser balle
|
||||
// Position basse
|
||||
servoPoussoir.write(0);
|
||||
delay(500);
|
||||
// Position haute
|
||||
servoPoussoir.write(120);
|
||||
delay(1000);
|
||||
break;
|
||||
case 'B': // Tourner barillet d'un cran
|
||||
barilletUnCran();
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'H': // Tourner de deux crans
|
||||
barilletDeuxCrans();
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'R': // Reset barillet
|
||||
// ax12a.setEndless(ID, OFF);
|
||||
ax12a.setEndless(ID, ON);
|
||||
ax12a.turn(ID, LEFT, 0);
|
||||
ax12a.setEndless(ID, OFF);
|
||||
ax12a.move(ID, pos_initial);
|
||||
delay(500);
|
||||
break;
|
||||
case 'T': // Propulsion on
|
||||
digitalWrite(relai_IN1, HIGH);
|
||||
digitalWrite(relai_IN2, LOW);
|
||||
//delay(4000);
|
||||
break;
|
||||
case 'U': // Propulsion off
|
||||
digitalWrite(relai_IN1, LOW);
|
||||
digitalWrite(relai_IN2, HIGH);
|
||||
//delay(4000);
|
||||
break;
|
||||
case 'P': // Ping
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
codeInconnu = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (codeInconnu) {
|
||||
|
|
|
@ -5,6 +5,7 @@
|
|||
#include <math.h>
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <string.h>
|
||||
#include <time.h>
|
||||
#include <unistd.h>
|
||||
|
||||
#include "debug.h"
|
||||
|
@ -29,14 +30,20 @@ void onF2CI_CODER()
|
|||
pthread_mutex_unlock(&posPolling);
|
||||
}
|
||||
|
||||
struct timespec maxDelayDelta = { 0, 10000000 };
|
||||
|
||||
void updateDelta()
|
||||
{
|
||||
// Sending
|
||||
int ret = -1;
|
||||
pthread_mutex_lock(&posPolling);
|
||||
sendCF(F2CI_CODER, NULL, 0);
|
||||
|
||||
// Waiting for reception
|
||||
pthread_mutex_lock(&posPolling);
|
||||
while (ret != 0) {
|
||||
// Sending
|
||||
sendCF(F2CI_CODER, NULL, 0);
|
||||
// Waiting for reception
|
||||
ret = pthread_mutex_timedlock(&posPolling, &maxDelayDelta);
|
||||
}
|
||||
|
||||
pthread_mutex_unlock(&posPolling);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
@ -19,15 +19,22 @@ void onF2CI_CAPT()
|
|||
pthread_mutex_unlock(&secPolling);
|
||||
}
|
||||
|
||||
struct timespec maxDelaySecu = { 0, 10000000 };
|
||||
|
||||
void* TaskSecurite(void* pData)
|
||||
{
|
||||
(void)pData;
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
|
||||
int ret = -1;
|
||||
pthread_mutex_lock(&secPolling);
|
||||
sendCF(F2CI_CAPT, NULL, 0);
|
||||
// Waiting for reception
|
||||
pthread_mutex_lock(&secPolling);
|
||||
while (ret != 0) {
|
||||
// Sending
|
||||
sendCF(F2CI_CAPT, NULL, 0);
|
||||
// Waiting for reception
|
||||
ret = pthread_mutex_timedlock(&secPolling, &maxDelaySecu);
|
||||
}
|
||||
pthread_mutex_unlock(&secPolling);
|
||||
|
||||
pthread_mutex_lock(&secData);
|
||||
|
@ -54,8 +61,8 @@ void configureSecurite()
|
|||
pthread_mutex_init(&secPolling, NULL);
|
||||
pthread_mutex_init(&secData, NULL);
|
||||
registerRxHandlerCF(F2CI_CAPT, onF2CI_CAPT);
|
||||
registerDebugVar("secFront", ld, &secFront);
|
||||
registerDebugVar("secBack", ld, &secBack);
|
||||
registerDebugVar("secFront", f, &secFront);
|
||||
registerDebugVar("secBack", f, &secBack);
|
||||
pthread_create(&tSecurite, NULL, TaskSecurite, NULL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
@ -63,4 +70,3 @@ void deconfigureSecurite()
|
|||
{
|
||||
pthread_cancel(tSecurite);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
Loading…
Reference in a new issue