Différentiation Stop / Brake

arduino/ACsignals.h

@@ -34,6 +34,12 @@ struct __attribute__ ((packed)) position {
 // Arrête tous les actionneurs
 #define C2AD_STOP 'S'
 
+// Stoppe les roues
+#define C2AD_BRAKE 'B'
+
+// Laisse les roues libres
+#define C2AD_FREE 'F'
+
 // Donne une destination
 #define C2AD_GOTO 'G'
 #define C2AD_GOTOs position

arduino/movement.c

@@ -1,9 +1,10 @@
 #include "movement.h"
-#include "position.h"
 #include "AC.h"
+#include "position.h"
 
-void TaskMovement(void *pvParameters) {
-    (void) pvParameters;
+void TaskMovement(void* pvParameters)
+{
+    (void)pvParameters;
     TickType_t xLastWakeTime;
     TickType_t xFrequency = 100 / portTICK_PERIOD_MS;
 
@@ -20,10 +21,9 @@ void TaskMovement(void *pvParameters) {
             actuel.o = destination.o;
         }
 
-        if (true) { // Arrivé à destination
+        if (true) {                    // Arrivé à destination
             sendAC(movement, NULL, 0); // On rapporte au chef qu'on a terminé l'action en cours
-            // TODO Mettre en brake
-            movement = C2AD_STOP;
+            brake();
 
             ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY); // Mettre en veille jusqu'à l'arrivée de la prochaine instruction
             xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
@@ -33,26 +33,58 @@ void TaskMovement(void *pvParameters) {
     }
 }
 
-void onC2AD_STOP() {
-    movement = C2AD_STOP;
+void brake()
+{
+    movement = C2AD_BRAKE;
+    // TODO Mettre les IN à ce qu'il faut
+}
+
+void onC2AD_BRAKE()
+{
+    brake();
     vTaskNotifyGiveFromISR(tMovement, NULL);
 }
 
-void onC2AD_GOTO() {
+void freewheel()
+{
+    movement = C2AD_FREE;
+    // TODO Mettre les IN à ce qu'il faut
+}
+
+void onC2AD_FREE()
+{
+    freewheel();
+}
+
+void onC2AD_GOTO()
+{
     movement = C2AD_GOTO;
     readAC(&destination, sizeof(struct C2AD_GOTOs));
     vTaskNotifyGiveFromISR(tMovement, NULL);
 }
 
-
-void configureMovement() {
-    // TODO Configuration des pins
-
-    movement = C2AD_STOP;
-
-    registerRxHandlerAC(C2AD_STOP, onC2AD_STOP);
-    registerRxHandlerAC(C2AD_GOTO, onC2AD_GOTO);
-
-    xTaskCreate(TaskMovement, "Movement", 128, NULL, 2, &tMovement);;
+void stop()
+{
+    brake();
+    // TODO Actionneurs
 }
 
+void onC2AD_STOP()
+{
+    stop();
+    sendAC(C2AD_STOP, NULL, 0);
+}
+
+void configureMovement()
+{
+    // TODO Configuration des pins
+
+    freewheel();
+
+    registerRxHandlerAC(C2AD_BRAKE, onC2AD_BRAKE);
+    registerRxHandlerAC(C2AD_STOP, onC2AD_STOP);
+    registerRxHandlerAC(C2AD_FREE, onC2AD_FREE);
+    registerRxHandlerAC(C2AD_GOTO, onC2AD_GOTO);
+
+    xTaskCreate(TaskMovement, "Movement", 128, NULL, 2, &tMovement);
+}

arduino/movement.h

@@ -17,6 +17,11 @@ TaskHandle_t tMovement;
 unsigned char movement;
 struct C2AD_GOTOs destination;
 
+// Mouvements qui ne dérangent pas la liaison série
+void brake();
+void freewheel();
+void stop();
+
 void TaskMovement();
 void configureMovement();
 

arduino/principal.c

@@ -23,6 +23,7 @@ void TaskBlink(void *pvParameters) {
     }
 }
 
+
 int main(void) {
     configureAC(); // Doit rester en premier :)
     configureAF(); // Doit rester en premier :)