Différentiation Stop / Brake

chef/src/debug.c

@@ -23,8 +23,10 @@ void printDebugInfos(struct A2CI_DBGs* debug)
 {
     printf("← Position actuelle (%f; %f) (%f°)", debug->actuel.x, debug->actuel.y, debug->actuel.o);
     printf(", destination : ");
-    if (debug->movement == C2AD_STOP) {
-        printf("aucune\n");
+    if (debug->movement == C2AD_BRAKE) {
+        printf("ne pas bouger\n");
+    } else if (debug->movement == C2AD_FREE) {
+        printf("là où le vent l'emporte\n");
     } else {
         printf("(%f; %f) (%f°)\n", debug->destination.x, debug->destination.y, debug->destination.o);
     }

chef/src/movement.c

@@ -18,6 +18,20 @@ void stop()
     sendCA(C2AD_STOP, NULL, 0);
 }
 
+void onC2AD_BRAKE()
+{
+    // On considère que l'arrêt se fait très rapidement pour ne pas
+    // avoir à attendre le signal de retour de C2AD_BRAKE
+    registerRxHandler(C2AD_BRAKE, NULL);
+}
+
+void brake()
+{
+    printf("→ Frein\n");
+    registerRxHandler(C2AD_BRAKE, onC2AD_BRAKE);
+    sendCA(C2AD_BRAKE, NULL, 0);
+}
+
 // Inspiré de https://stackoverflow.com/a/1760819
 pthread_mutex_t reponseMutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
 pthread_cond_t reponseCond = PTHREAD_COND_INITIALIZER;

chef/src/movement.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 #include "CA.h"
 
-void stop();
+void brake();
 void aller(struct position* pos);
 
 #endif

chef/src/premier.c

@@ -21,7 +21,7 @@ void* TaskParcours(void *pdata)
         pos.o = (int) (rand()*360.0/RAND_MAX);
         aller(&pos);
         sleep(1);
-        stop();
+        brake();
         sleep(2);
     }
 
@@ -51,8 +51,8 @@ int main()
     /* pthread_cancel(tParcours); */
 
 
-    /* stop(); */
-    /*  */
+    stop();
+
     deconfigureDebug();
     deconfigureCA();
     return EXIT_SUCCESS;