Différentiation Stop / Brake

arduino/ACsignals.h

@@ -34,6 +34,12 @@ struct __attribute__ ((packed)) position {
 // Arrête tous les actionneurs
 #define C2AD_STOP 'S'
 
+// Stoppe les roues
+#define C2AD_BRAKE 'B'
+
+// Laisse les roues libres
+#define C2AD_FREE 'F'
+
 // Donne une destination
 #define C2AD_GOTO 'G'
 #define C2AD_GOTOs position

arduino/movement.c

@@ -1,9 +1,10 @@
 #include "movement.h"
-#include "position.h"
 #include "AC.h"
+#include "position.h"
 
-void TaskMovement(void *pvParameters) {
+void TaskMovement(void* pvParameters)
-    (void) pvParameters;
+{
+    (void)pvParameters;
     TickType_t xLastWakeTime;
     TickType_t xFrequency = 100 / portTICK_PERIOD_MS;
 
@@ -22,8 +23,7 @@ void TaskMovement(void *pvParameters) {
 
         if (true) {                    // Arrivé à destination
             sendAC(movement, NULL, 0); // On rapporte au chef qu'on a terminé l'action en cours
-            // TODO Mettre en brake
+            brake();
-            movement = C2AD_STOP;
 
             ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY); // Mettre en veille jusqu'à l'arrivée de la prochaine instruction
             xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
@@ -33,26 +33,58 @@ void TaskMovement(void *pvParameters) {
     }
 }
 
-void onC2AD_STOP() {
+void brake()
-    movement = C2AD_STOP;
+{
+    movement = C2AD_BRAKE;
+    // TODO Mettre les IN à ce qu'il faut
+}
+
+void onC2AD_BRAKE()
+{
+    brake();
     vTaskNotifyGiveFromISR(tMovement, NULL);
 }
 
-void onC2AD_GOTO() {
+void freewheel()
+{
+    movement = C2AD_FREE;
+    // TODO Mettre les IN à ce qu'il faut
+}
+
+void onC2AD_FREE()
+{
+    freewheel();
+}
+
+void onC2AD_GOTO()
+{
     movement = C2AD_GOTO;
     readAC(&destination, sizeof(struct C2AD_GOTOs));
     vTaskNotifyGiveFromISR(tMovement, NULL);
 }
 
-
+void stop()
-void configureMovement() {
+{
-    // TODO Configuration des pins
+    brake();
-
+    // TODO Actionneurs
-    movement = C2AD_STOP;
-
-    registerRxHandlerAC(C2AD_STOP, onC2AD_STOP);
-    registerRxHandlerAC(C2AD_GOTO, onC2AD_GOTO);
-
-    xTaskCreate(TaskMovement, "Movement", 128, NULL, 2, &tMovement);;
 }
 
+void onC2AD_STOP()
+{
+    stop();
+    sendAC(C2AD_STOP, NULL, 0);
+}
+
+void configureMovement()
+{
+    // TODO Configuration des pins
+
+    freewheel();
+
+    registerRxHandlerAC(C2AD_BRAKE, onC2AD_BRAKE);
+    registerRxHandlerAC(C2AD_STOP, onC2AD_STOP);
+    registerRxHandlerAC(C2AD_FREE, onC2AD_FREE);
+    registerRxHandlerAC(C2AD_GOTO, onC2AD_GOTO);
+
+    xTaskCreate(TaskMovement, "Movement", 128, NULL, 2, &tMovement);
+}

arduino/movement.h

@@ -17,6 +17,11 @@ TaskHandle_t tMovement;
 unsigned char movement;
 struct C2AD_GOTOs destination;
 
+// Mouvements qui ne dérangent pas la liaison série
+void brake();
+void freewheel();
+void stop();
+
 void TaskMovement();
 void configureMovement();
 

arduino/principal.c

@@ -23,6 +23,7 @@ void TaskBlink(void *pvParameters) {
     }
 }
 
+
 int main(void) {
     configureAC(); // Doit rester en premier :)
     configureAF(); // Doit rester en premier :)

chef/src/debug.c

@@ -23,8 +23,10 @@ void printDebugInfos(struct A2CI_DBGs* debug)
 {
     printf("← Position actuelle (%f; %f) (%f°)", debug->actuel.x, debug->actuel.y, debug->actuel.o);
     printf(", destination : ");
-    if (debug->movement == C2AD_STOP) {
+    if (debug->movement == C2AD_BRAKE) {
-        printf("aucune\n");
+        printf("ne pas bouger\n");
+    } else if (debug->movement == C2AD_FREE) {
+        printf("là où le vent l'emporte\n");
     } else {
         printf("(%f; %f) (%f°)\n", debug->destination.x, debug->destination.y, debug->destination.o);
     }

chef/src/movement.c

@@ -18,6 +18,20 @@ void stop()
     sendCA(C2AD_STOP, NULL, 0);
 }
 
+void onC2AD_BRAKE()
+{
+    // On considère que l'arrêt se fait très rapidement pour ne pas
+    // avoir à attendre le signal de retour de C2AD_BRAKE
+    registerRxHandler(C2AD_BRAKE, NULL);
+}
+
+void brake()
+{
+    printf("→ Frein\n");
+    registerRxHandler(C2AD_BRAKE, onC2AD_BRAKE);
+    sendCA(C2AD_BRAKE, NULL, 0);
+}
+
 // Inspiré de https://stackoverflow.com/a/1760819
 pthread_mutex_t reponseMutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
 pthread_cond_t reponseCond = PTHREAD_COND_INITIALIZER;

chef/src/movement.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 #include "CA.h"
 
-void stop();
+void brake();
 void aller(struct position* pos);
 
 #endif

chef/src/premier.c

@@ -21,7 +21,7 @@ void* TaskParcours(void *pdata)
         pos.o = (int) (rand()*360.0/RAND_MAX);
         aller(&pos);
         sleep(1);
-        stop();
+        brake();
         sleep(2);
     }
 
@@ -51,8 +51,8 @@ int main()
     /* pthread_cancel(tParcours); */
 
 
-    /* stop(); */
+    stop();
-    /*  */
+
     deconfigureDebug();
     deconfigureCA();
     return EXIT_SUCCESS;