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parent
b8f6d1e0bd
commit
ad736b1a0e
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@ -25,7 +25,7 @@ CFLAGS += -Wall -Wextra -pedantic -g -DDEBUG
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||||||
# Génération des fichiers éxecutables
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# Génération des fichiers éxecutables
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bin/%: obj/%.o
|
bin/%: obj/%.o
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$(CC) $(LDFLAGS_CUSTOM) $^ -o $@
|
$(CXX) $(LDFLAGS_CUSTOM) $^ -o $@
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||||||
# On enlève les symboles inutiles pour gagner en temps de chargement de l'éxecutable
|
# On enlève les symboles inutiles pour gagner en temps de chargement de l'éxecutable
|
||||||
ifeq ($(DEBUG),no)
|
ifeq ($(DEBUG),no)
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||||||
strip $@
|
strip $@
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||||||
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@ -34,13 +34,14 @@ endif
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||||||
# RÈGLES DE COMPILATION
|
# RÈGLES DE COMPILATION
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||||||
# Règle éxecutée par défaut (quand on fait juste `make`)
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# Règle éxecutée par défaut (quand on fait juste `make`)
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default: bin/testpin bin/premier bin/local
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default: bin/testpin bin/premier bin/local bin/testI2c bin/testLCD
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# Binaires (dont il faut spécifier les objets explicitement)
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# Binaires (dont il faut spécifier les objets explicitement)
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||||||
bin/premier: obj/CF.o obj/movement.o obj/debug.o obj/position.o
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bin/premier: obj/CF.o obj/movement.o obj/debug.o obj/position.o
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||||||
bin/testPin: obj/testPin.o
|
bin/testPin: obj/testPin.o
|
||||||
|
bin/testI2c: obj/testI2c.o obj/i2c.o obj/srf08.o obj/lcd.o
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||||||
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||||||
bin/local: obj/local.o obj/CF.o obj/position.o
|
bin/local: obj/local.o obj/debug.o
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||||||
$(CC) -lpthread $^ -o $@
|
$(CC) -lpthread $^ -o $@
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# Génération des fichiers objets
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# Génération des fichiers objets
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@ -1,38 +1,64 @@
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#include "debug.h"
|
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#include <stdio.h>
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||||||
#include <unistd.h> // sleep
|
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||||||
#include <time.h>
|
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||||||
#include <unistd.h>
|
|
||||||
#include <fcntl.h>
|
#include <fcntl.h>
|
||||||
|
#include <stdbool.h>
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <stdlib.h>
|
||||||
#include <string.h>
|
#include <string.h>
|
||||||
|
#include <time.h>
|
||||||
|
#include <unistd.h> // sleep
|
||||||
|
|
||||||
#include "position.h"
|
#include "debug.h"
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// Variables globales
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pthread_t tDebug;
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|
struct debugArg* listeDebugArgs = NULL;
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|
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||||||
|
FILE* debugFd;
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||||||
void* TaskDebug(void* pdata)
|
void* TaskDebug(void* pdata)
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||||||
{
|
{
|
||||||
(void)pdata;
|
(void)pdata;
|
||||||
|
|
||||||
|
clock_t debugStart;
|
||||||
|
debugStart = clock();
|
||||||
|
|
||||||
struct timespec tim; // 100 ms
|
struct timespec tim; // 100 ms
|
||||||
tim.tv_sec = 0;
|
tim.tv_sec = 0;
|
||||||
tim.tv_nsec = 100000000L;
|
tim.tv_nsec = 100000000L;
|
||||||
/* tim.tv_sec = 1; */
|
|
||||||
/* tim.tv_nsec = 0; */
|
|
||||||
|
|
||||||
char line[1024];
|
fprintf(debugFd, "\n");
|
||||||
clock_t t;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (;;) {
|
for (;;) {
|
||||||
|
clock_t t = clock() - debugStart;
|
||||||
|
fprintf(debugFd, "%ld", t);
|
||||||
|
|
||||||
// Calculating time index
|
struct debugArg* arg = listeDebugArgs;
|
||||||
t = clock() - debugStart;
|
while (arg != NULL) {
|
||||||
|
switch (arg->type) {
|
||||||
|
case d:
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",%d", *((int*)arg->var));
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ld:
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",%ld", *((long int*)arg->var));
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case f:
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",%f", *((float*)arg->var));
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case lf:
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",%f", *((double*)arg->var));
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case s:
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",%s", *((char**)arg->var));
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",?");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Generating line
|
arg = arg->next;
|
||||||
sprintf(line, "%ld,%d,%ld,%ld\n", t, nbCalcPos, lCodTot, rCodTot);
|
}
|
||||||
|
fprintf(debugFd, "\n");
|
||||||
|
|
||||||
// Writing
|
|
||||||
write(debugFd, line, strlen(line));
|
|
||||||
|
|
||||||
// Sleeping
|
|
||||||
nanosleep(&tim, NULL);
|
nanosleep(&tim, NULL);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -41,7 +67,6 @@ void* TaskDebug(void* pdata)
|
||||||
|
|
||||||
void configureDebug()
|
void configureDebug()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
debugStart = clock();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Génération du nom de fichier
|
// Génération du nom de fichier
|
||||||
char path[256];
|
char path[256];
|
||||||
|
@ -50,20 +75,41 @@ void configureDebug()
|
||||||
sprintf(path, "log/%ld.csv", startTime);
|
sprintf(path, "log/%ld.csv", startTime);
|
||||||
|
|
||||||
// Open file
|
// Open file
|
||||||
debugFd = open(path, O_WRONLY | O_APPEND | O_CREAT, S_IRUSR | S_IWUSR | S_IRGRP | S_IROTH);
|
debugFd = fopen(path, "w");
|
||||||
if (debugFd < 0) {
|
if (debugFd == NULL) {
|
||||||
fprintf(stderr, "Impossible d'ouvrir le fichier '%s', debug désactivé.\n", path);
|
perror("fopen debug file");
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
char header[] = "time,nbCalcPos,lCodTot,rCodTot\n";
|
fprintf(debugFd, "time");
|
||||||
write(debugFd, header, strlen(header));
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void registerDebugVar(char* name, enum debugArgTypes type, void* var)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fprintf(debugFd, ",%s", name);
|
||||||
|
|
||||||
|
struct debugArg* arg = NULL;
|
||||||
|
struct debugArg** addrArg = &listeDebugArgs;
|
||||||
|
while (*addrArg != NULL) {
|
||||||
|
addrArg = &((*addrArg)->next);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
arg = malloc(sizeof(struct debugArg));
|
||||||
|
arg->type = type;
|
||||||
|
arg->var = var;
|
||||||
|
arg->next = NULL;
|
||||||
|
|
||||||
|
*addrArg = arg;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void startDebug()
|
||||||
|
{
|
||||||
pthread_create(&tDebug, NULL, TaskDebug, NULL);
|
pthread_create(&tDebug, NULL, TaskDebug, NULL);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void deconfigureDebug()
|
void deconfigureDebug()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
pthread_cancel(tDebug);
|
pthread_cancel(tDebug);
|
||||||
close(debugFd);
|
fclose(debugFd);
|
||||||
|
// TODO Vider la liste des arguments
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -4,13 +4,24 @@
|
||||||
#include <pthread.h>
|
#include <pthread.h>
|
||||||
#include <time.h>
|
#include <time.h>
|
||||||
|
|
||||||
clock_t debugStart;
|
|
||||||
int debugFd;
|
|
||||||
|
|
||||||
pthread_t tDebug;
|
// Structures
|
||||||
|
enum debugArgTypes {d, f, ld, lf, s};
|
||||||
|
|
||||||
void* TaskDebug(void *pdata);
|
struct debugArg {
|
||||||
void configureDebug();
|
enum debugArgTypes type;
|
||||||
|
void* var;
|
||||||
|
struct debugArg* next;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Public
|
||||||
|
void configureDebug(); // Avant tous les configure
|
||||||
|
void registerDebugVar(char* name, enum debugArgTypes type, void* var);
|
||||||
|
void startDebug(); // Après tous les configure
|
||||||
void deconfigureDebug();
|
void deconfigureDebug();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Private
|
||||||
|
void* TaskDebug(void *pdata);
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
|
@ -3,27 +3,34 @@
|
||||||
#include <pthread.h>
|
#include <pthread.h>
|
||||||
#include <unistd.h> // sleep
|
#include <unistd.h> // sleep
|
||||||
|
|
||||||
#include "CF.h"
|
#include "debug.h"
|
||||||
#include "position.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#define TEMPSMAX 10
|
unsigned long int canard = 42;
|
||||||
|
double banane = 63;
|
||||||
|
char* artichaut = "Torticoli";
|
||||||
|
|
||||||
int main()
|
int main()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
printf("Démarrage...\n");
|
printf("Démarrage...\n");
|
||||||
configureCF();
|
|
||||||
configurePosition();
|
|
||||||
srand(time(NULL));
|
srand(time(NULL));
|
||||||
|
|
||||||
printf("C'est parti !\n");
|
configureDebug();
|
||||||
|
registerDebugVar("canard", ld, &canard);
|
||||||
|
registerDebugVar("banane", lf, &banane);
|
||||||
|
registerDebugVar("artichaut", s, &artichaut);
|
||||||
|
startDebug();
|
||||||
|
|
||||||
sleep(TEMPSMAX);
|
for (int i = 0; i < 2; i++) {
|
||||||
|
printf("21 %d\n", i);
|
||||||
|
canard += 3;
|
||||||
|
banane /= 2;
|
||||||
|
sleep(1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
printf("Fin des %d secondes\n", TEMPSMAX);
|
deconfigureDebug();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
deconfigureCF();
|
|
||||||
return EXIT_SUCCESS;
|
return EXIT_SUCCESS;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
@ -2,9 +2,22 @@
|
||||||
* Fonctions de calcul de la position du robot
|
* Fonctions de calcul de la position du robot
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
#include "position.h"
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "debug.h"
|
||||||
|
#include "position.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
// Globales
|
||||||
|
struct position actuel;
|
||||||
|
struct F2CI_CODERs deltaCoders;
|
||||||
|
pthread_mutex_t posPolling;
|
||||||
|
pthread_t tPosition;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Globales
|
||||||
|
unsigned int nbCalcPos;
|
||||||
|
long lCodTot, rCodTot;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void* TaskPosition(void* pData)
|
void* TaskPosition(void* pData)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
(void)pData;
|
(void)pData;
|
||||||
|
@ -29,7 +42,6 @@ void* TaskPosition(void* pData)
|
||||||
nbCalcPos++;
|
nbCalcPos++;
|
||||||
lCodTot += deltaCoders.dL;
|
lCodTot += deltaCoders.dL;
|
||||||
rCodTot += deltaCoders.dR;
|
rCodTot += deltaCoders.dR;
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
return NULL;
|
return NULL;
|
||||||
|
@ -43,8 +55,11 @@ void onF2CI_CODER()
|
||||||
|
|
||||||
void configurePosition()
|
void configurePosition()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
pthread_create(&tPosition, NULL, TaskPosition, NULL);
|
|
||||||
registerRxHandler(F2CI_CODER, onF2CI_CODER);
|
registerRxHandler(F2CI_CODER, onF2CI_CODER);
|
||||||
|
registerDebugVar("lCodTot", ld, &lCodTot);
|
||||||
|
registerDebugVar("rCodTot", ld, &rCodTot);
|
||||||
|
registerDebugVar("nbCalcPos", d, &nbCalcPos);
|
||||||
|
pthread_create(&tPosition, NULL, TaskPosition, NULL);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void deconfigurePosition()
|
void deconfigurePosition()
|
||||||
|
|
|
@ -9,23 +9,13 @@
|
||||||
#include <pthread.h>
|
#include <pthread.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Structures
|
||||||
struct __attribute__ ((packed)) position {
|
struct __attribute__ ((packed)) position {
|
||||||
float x;
|
float x;
|
||||||
float y;
|
float y;
|
||||||
float o;
|
float o;
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
struct position actuel;
|
|
||||||
struct F2CI_CODERs deltaCoders;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Debug
|
|
||||||
unsigned int nbCalcPos;
|
|
||||||
long lCodTot, rCodTot;
|
|
||||||
|
|
||||||
//
|
|
||||||
pthread_mutex_t posPolling;
|
|
||||||
pthread_t tPosition;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Fonctions
|
// Fonctions
|
||||||
void configurePosition();
|
void configurePosition();
|
||||||
void deconfigurePosition();
|
void deconfigurePosition();
|
||||||
|
|
|
@ -33,7 +33,7 @@ void* TaskParcours(void *pdata)
|
||||||
#define RAMP_TIME 100
|
#define RAMP_TIME 100
|
||||||
#define MAX_VIT MOT_MAX_V
|
#define MAX_VIT MOT_MAX_V
|
||||||
|
|
||||||
for (;;) {
|
/* for (;;) { */
|
||||||
// ↗
|
// ↗
|
||||||
for (int i = 0; i < RAMP_TIME; i++) {
|
for (int i = 0; i < RAMP_TIME; i++) {
|
||||||
float p = (float) i / (float) RAMP_TIME;
|
float p = (float) i / (float) RAMP_TIME;
|
||||||
|
@ -43,15 +43,15 @@ void* TaskParcours(void *pdata)
|
||||||
changerMoteurs(MOT_MAX_V, MOT_MAX_V);
|
changerMoteurs(MOT_MAX_V, MOT_MAX_V);
|
||||||
// ↑
|
// ↑
|
||||||
sleep(2);
|
sleep(2);
|
||||||
// ↘
|
/* // ↘ */
|
||||||
for (int i = 0; i < RAMP_TIME; i++) {
|
/* for (int i = 0; i < RAMP_TIME; i++) { */
|
||||||
float p = (float) i / (float) RAMP_TIME;
|
/* float p = (float) i / (float) RAMP_TIME; */
|
||||||
p = 1 - p;
|
/* p = 1 - p; */
|
||||||
changerMoteurs(p * MOT_MAX_V, p * MOT_MAX_V);
|
/* changerMoteurs(p * MOT_MAX_V, p * MOT_MAX_V); */
|
||||||
nanosleep(&tim, NULL);
|
/* nanosleep(&tim, NULL); */
|
||||||
}
|
/* } */
|
||||||
sleep(5);
|
/* sleep(5); */
|
||||||
}
|
/* } */
|
||||||
|
|
||||||
printf("Fin du parcours\n");
|
printf("Fin du parcours\n");
|
||||||
return NULL;
|
return NULL;
|
||||||
|
@ -61,10 +61,11 @@ int main()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
printf("Démarrage...\n");
|
printf("Démarrage...\n");
|
||||||
configureCF();
|
|
||||||
configureDebug();
|
configureDebug();
|
||||||
|
configureCF();
|
||||||
configureMovement();
|
configureMovement();
|
||||||
configurePosition();
|
configurePosition();
|
||||||
|
startDebug();
|
||||||
srand(time(NULL));
|
srand(time(NULL));
|
||||||
|
|
||||||
/* printf("En attente de la tirette...\n"); // TODO */
|
/* printf("En attente de la tirette...\n"); // TODO */
|
||||||
|
@ -78,12 +79,15 @@ int main()
|
||||||
printf("Fin des %d secondes\n", TEMPSMAX);
|
printf("Fin des %d secondes\n", TEMPSMAX);
|
||||||
/* pthread_cancel(tParcours); */
|
/* pthread_cancel(tParcours); */
|
||||||
|
|
||||||
|
for (;;) {
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* stop(); */
|
/* stop(); */
|
||||||
|
|
||||||
deconfigureMovement();
|
deconfigureMovement();
|
||||||
deconfigurePosition();
|
deconfigurePosition();
|
||||||
deconfigureDebug();
|
|
||||||
deconfigureCF();
|
deconfigureCF();
|
||||||
|
deconfigureDebug();
|
||||||
return EXIT_SUCCESS;
|
return EXIT_SUCCESS;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
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