mirror of
https://github.com/RobotechLille/cdf2018-principal
synced 2024-11-14 04:16:05 +01:00
Added simulation
This commit is contained in:
parent
6817aaf779
commit
c9a7bee3b1
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@ -109,6 +109,7 @@ upgrade-fpga:
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# CHEF
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# CHEF
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chef:
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chef:
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../simu/mat2h.sh
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make -C buildroot chef-rebuild
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make -C buildroot chef-rebuild
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upgrade-chef: chef
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upgrade-chef: chef
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2
simu/.gitignore
vendored
Normal file
2
simu/.gitignore
vendored
Normal file
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@ -0,0 +1,2 @@
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*.mat
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slprj/*
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68
simu/mat2h.py
Executable file
68
simu/mat2h.py
Executable file
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@ -0,0 +1,68 @@
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#!/usr/bin/env python3
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import sys
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inDimensions = False
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for line in sys.stdin:
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l = line.rstrip('\n')
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if inDimensions:
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if l == '%END DIMENSIONS':
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inDimensions = False
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continue
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||||||
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|
||||||
|
if l.startswith('global'):
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||||||
|
continue
|
||||||
|
|
||||||
|
if l.startswith('%'):
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||||||
|
print(l.replace('%', '//'))
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||||||
|
continue
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||||||
|
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||||||
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if l.strip() == "":
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||||||
|
print()
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||||||
|
continue
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||||||
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out = "#define "
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step = 0;
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wasUpper = l[0].isupper()
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||||||
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for c in l:
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||||||
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if step == 0:
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if c.isalpha():
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||||||
|
if c.isupper() and not wasUpper:
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||||||
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out += '_' + c
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|
else:
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||||||
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out += c.upper()
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||||||
|
wasUpper = c.isupper()
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||||||
|
else:
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step = 1
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||||||
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elif step == 1:
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if c == '=':
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||||||
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step = 2
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||||||
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elif step == 2:
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||||||
|
if c.isalpha():
|
||||||
|
if c.isupper() and not wasUpper:
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||||||
|
out += '_' + c
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
out += c.upper()
|
||||||
|
wasUpper = c.isupper()
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
if c == ';':
|
||||||
|
step = 3
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||||||
|
else:
|
||||||
|
out += c
|
||||||
|
elif step == 3:
|
||||||
|
if c == '%':
|
||||||
|
step = 4
|
||||||
|
out += '//'
|
||||||
|
else:
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||||||
|
out += c
|
||||||
|
elif step == 4:
|
||||||
|
out += c
|
||||||
|
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||||||
|
print(out.replace('PI', 'M_PI'))
|
||||||
|
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||||||
|
else:
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|
if l == '%BEGIN DIMENSIONS':
|
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|
inDimensions = True
|
||||||
|
continue
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15
simu/mat2h.sh
Executable file
15
simu/mat2h.sh
Executable file
|
@ -0,0 +1,15 @@
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|
#!/usr/bin/env bash
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cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )"
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FILE="../chef/src/dimensions.h"
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echo -e "#ifndef __DIMENSIONS_H__
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#define __DIMENSIONS_H__
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#include <math.h>" > $FILE
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cat simu.m | ./mat2h.py >> $FILE
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|
echo -e "#endif" >> $FILE
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|
BIN
simu/modelisation.slx
Normal file
BIN
simu/modelisation.slx
Normal file
Binary file not shown.
373
simu/simu.m
Normal file
373
simu/simu.m
Normal file
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@ -0,0 +1,373 @@
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|
global SIMULATION;
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|
SIMULATION = 0;
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|
% Paramètres de lecture
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DIRNAME = "/home/geoffrey/CdF/cdf2018-principal/log/";
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FILENAME = "000232.csv";
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PATH = DIRNAME + FILENAME;
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% Paramètres de simulation
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global SIMULATION_TIME SIMULATION_DT;
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SIMULATION_TIME = 10;
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SIMULATION_DT = 1e-6;
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%BEGIN DIMENSIONS
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% Dimensions pistes
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global pisteWidth pisteHeight pisteOrigX pisteOrigY;
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pisteWidth = 3000.0;
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|
pisteHeight = 2000.0;
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|
pisteOrigX = 0.0;
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|
pisteOrigY = 0.0;
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% Dimensions robot
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global width height distanceBetweenWheels wheelDiameter wheelPerimeter motorSpeedGainRPMpV motorSpeedGain motorNominalTension motorControllerAlimentation motorControllerReference motorSaturationMin motorSaturationMax pwmMax coderResolution coderDataFactor coderDataResolution cranReducOut cranReducIn reducRatio coderFullResolution avPerCycle;
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|
width = 250.0; % mm (from meca)
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|
height = 100.0; % mm (from random)
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|
distanceBetweenWheels = width; % mm (from meca)
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wheelDiameter = 80.0; % mm (from meca)
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|
wheelPerimeter = (wheelDiameter * pi); % mm
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|
motorSpeedGainRPMpV = 233.0; % rpm/V (from datasheet)
|
||||||
|
motorSpeedGain = (motorSpeedGainRPMpV / 60.0); % motor rev/s/V
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|
motorNominalTension = 24.0; % V (from datasheet)
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|
motorControllerAlimentation = 24.0; % V (from elec)
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|
motorControllerReference = 5; % V (from wiring)
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|
motorSaturationMin = 0.1; % V (from random)
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|
motorSaturationMax = 12.0; % V (from testing)
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|
pwmMax = 3.3; % V (from FPGA datasheet)
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|
coderResolution = 370.0; % cycles/motor rev
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|
coderDataFactor = 4.0; % increments/motor cycles
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|
coderDataResolution = (coderResolution * coderDataFactor); % cycles/motor rev
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|
cranReducOut = 48.0; % nb crans (from meca)
|
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|
cranReducIn = 12.0; % nb crans (from meca)
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|
reducRatio = (cranReducIn / cranReducOut); % reduction ratio
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|
coderFullResolution = (coderDataResolution / reducRatio); % cycles / wheel rev
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avPerCycle = (wheelPerimeter / coderFullResolution); % mm
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|
% Constantes asservissement
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global dDirEcartMin dDirEcartMax oDirEcartMin oDirEcartMax oGain;
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|
dDirEcartMin = 1.0; % mm
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||||||
|
dDirEcartMax = 5.0; % mm
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||||||
|
oDirEcartMin = (2.5 / 360.0 * 2.0 * pi); % rad
|
||||||
|
oDirEcartMax = (7.5 / 360.0 * 2.0 * pi); % rad
|
||||||
|
oGain = 1;
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|
P = 2;
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|
I = 0;
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|
D = 0;
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|
%END DIMENSIONS
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global s;
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|
if SIMULATION == 1
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% Génération de la consigne
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xinit = 50;
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|
yinit = 50;
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|
oinit = 4 * pi;
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||||||
|
d1t = 2;
|
||||||
|
d1x = 300;
|
||||||
|
d1y = -300;
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||||||
|
d1o = 2 * pi;
|
||||||
|
dt = SIMULATION_DT;
|
||||||
|
|
||||||
|
global xcons ycons ocons;
|
||||||
|
xcons = timeseries([xinit, xinit, d1x, d1x], [0 d1t-dt d1t SIMULATION_TIME]);
|
||||||
|
ycons = timeseries([yinit, yinit, d1y, d1y], [0 d1t-dt d1t SIMULATION_TIME]);
|
||||||
|
ocons = timeseries([oinit, oinit, d1o, d1o], [0 d1t-dt d1t SIMULATION_TIME]);
|
||||||
|
|
||||||
|
% Simulation
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|
disp("Lancement de la simulation");
|
||||||
|
s = sim("modelisation", "StopTime", string(SIMULATION_TIME));%, "MinStep", string(SIMULATION_DT));
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||||||
|
fprintf("Simulation sampling rate: %f Hz\n", length(s.tout)/SIMULATION_TIME);
|
||||||
|
else
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|
disp("Ouverture des données");
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||||||
|
T = readtable(PATH);
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|
|
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|
% Données pratiques → données théoriques
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|
T.time(1) = 0;
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||||||
|
T.x = T.xConnu;
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|
T.y = T.yConnu;
|
||||||
|
T.o = T.oConnu;
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||||||
|
|
||||||
|
%T.lVolt = T.lCodTot;
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|
%T.rVolt = T.rCodTot;
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|
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|
disp("Enregistrement des données");
|
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|
s = containers.Map;
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||||||
|
for name=T.Properties.VariableNames
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|
nameChar = char(name);
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||||||
|
s(nameChar) = timeseries(T.(nameChar), T.time);
|
||||||
|
end
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|
|
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|
% Modification pour faire passer comme une simu
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|
td = getTimePoints();
|
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|
SIMULATION_TIME = td(end);
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end
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||||||
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||||||
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|
% Graphes
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clf
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global p;
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|
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||||||
|
% Évolution spatiale
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|
subplot(2, 2, 1);
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||||||
|
initGraph
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||||||
|
updateToTime(SIMULATION_DT);
|
||||||
|
|
||||||
|
% Roues
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||||||
|
p = subplot(2, 2, 2);
|
||||||
|
hold on;
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||||||
|
timeGraph(["lVolt", "rVolt", "lErr", "rErr"]);
|
||||||
|
addLimitline(p, motorNominalTension);
|
||||||
|
addLimitline(p, -motorNominalTension);
|
||||||
|
addLimitline(p, 0);
|
||||||
|
title("Roues");
|
||||||
|
xlabel("Temps (s)");
|
||||||
|
ylabel("Tension (V)");
|
||||||
|
legend("Gauche", "Droite", "Err. gauche", "Err. droite");
|
||||||
|
|
||||||
|
% Distance
|
||||||
|
p = subplot(2, 2, 3);
|
||||||
|
hold on;
|
||||||
|
timeGraph(["dDirEcart", "dErr"]);
|
||||||
|
addLimitline(p, dDirEcartMin);
|
||||||
|
addLimitline(p, dDirEcartMax);
|
||||||
|
title("Distance");
|
||||||
|
xlabel("Temps (s)");
|
||||||
|
ylabel("Distance (mm)");
|
||||||
|
legend("Ecart direction", "Err. retenue");
|
||||||
|
|
||||||
|
% Rotation
|
||||||
|
p = subplot(2, 2, 4);
|
||||||
|
hold on;
|
||||||
|
timeGraph(["oDirEcart", "oEcart", "oErr"]);
|
||||||
|
addLimitline(p, oDirEcartMax);
|
||||||
|
addLimitline(p, oDirEcartMin);
|
||||||
|
addLimitline(p, -oDirEcartMax);
|
||||||
|
addLimitline(p, -oDirEcartMin);
|
||||||
|
title("Rotation");
|
||||||
|
xlabel("Temps (s)");
|
||||||
|
ylabel("Angle (rad)");
|
||||||
|
legend("Ecart direction", "Ecart orientation", "Err. retenue");
|
||||||
|
|
||||||
|
% Fonctions
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|
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|
function ts = getTS(name)
|
||||||
|
global SIMULATION s;
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||||||
|
if SIMULATION == 1
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||||||
|
ts = s.(name);
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||||||
|
else
|
||||||
|
name = char(name);
|
||||||
|
if s.isKey(name)
|
||||||
|
ts = s(name);
|
||||||
|
else
|
||||||
|
fprintf("Données inconnues : %s\n", name);
|
||||||
|
ts = timeseries();
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function pt = getTimePoints()
|
||||||
|
global SIMULATION s;
|
||||||
|
if SIMULATION == 1
|
||||||
|
pt = s.tout;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
ts = getTS('time');
|
||||||
|
pt = ts.Time;
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function timeGraph(series)
|
||||||
|
global SIMULATION_TIME p;
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||||||
|
m = inf;
|
||||||
|
M = -inf;
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||||||
|
for sname=series
|
||||||
|
serie = getTS(sname);
|
||||||
|
plot(serie);
|
||||||
|
if ~isempty(serie.Data)
|
||||||
|
m = min(m, min(serie));
|
||||||
|
end
|
||||||
|
if ~isempty(serie.Data)
|
||||||
|
M = max(M, max(serie));
|
||||||
|
end
|
||||||
|
end
|
||||||
|
xlim([0 SIMULATION_TIME]);
|
||||||
|
if (abs(m) ~= inf) && (abs(M) ~= inf)
|
||||||
|
ylim([m M]);
|
||||||
|
end
|
||||||
|
addTimeline(p);
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function addLimitline(p, x)
|
||||||
|
line(p.XLim, [x x], 'Color', [0.8 0.8 0.8]);
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function addTimeline(p)
|
||||||
|
global t timelines;
|
||||||
|
timeline = line([t t], p.YLim, 'Color', [0 0 0]);
|
||||||
|
timelines = [timelines timeline];
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function play()
|
||||||
|
global SIMULATION_TIME speed t playing;
|
||||||
|
if playing == 1
|
||||||
|
return
|
||||||
|
end
|
||||||
|
startCpu=cputime;
|
||||||
|
startT=t;
|
||||||
|
n=0;
|
||||||
|
playing=1;
|
||||||
|
while t<SIMULATION_TIME && playing == 1
|
||||||
|
updateToTime((cputime-startCpu)*speed + startT);
|
||||||
|
drawnow limitrate;
|
||||||
|
n = n + 1;
|
||||||
|
end
|
||||||
|
playing=0;
|
||||||
|
fprintf("Refresh rate : %f Hz\n", n/(cputime-startCpu));
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function sliderCallback(hObject, ~)
|
||||||
|
updateToTime(get(hObject, 'Value'));
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function playCallback(~, ~)
|
||||||
|
play();
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function pauseCallback(~, ~)
|
||||||
|
global playing;
|
||||||
|
playing=0;
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function [x, y] = pointArround(xC, yC, xD, yD, o)
|
||||||
|
D = xD + yD * 1i;
|
||||||
|
F = abs(D) .* exp(1i * (angle(D) + o - pi/2));
|
||||||
|
x = xC + real(F);
|
||||||
|
y = yC + imag(F);
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function drawRect(p, x, y, o, w, h)
|
||||||
|
[x1, y1] = pointArround(x, y, - w/2, + h/2, o);
|
||||||
|
[x2, y2] = pointArround(x, y, + w/2, + h/2, o);
|
||||||
|
[x3, y3] = pointArround(x, y, + w/2, - h/2, o);
|
||||||
|
[x4, y4] = pointArround(x, y, - w/2, - h/2, o);
|
||||||
|
p.XData = [x1, x2, x3, x4, x1];
|
||||||
|
p.YData = [y1, y2, y3, y4, y1];
|
||||||
|
end
|
||||||
|
|
||||||
|
function initGraph()
|
||||||
|
cla;
|
||||||
|
global SIMULATION_TIME;
|
||||||
|
global t speed playing timelines;
|
||||||
|
t = 0;
|
||||||
|
speed = 1;
|
||||||
|
playing = 0;
|
||||||
|
timelines = [];
|
||||||
|
global timeSlider;
|
||||||
|
timeSlider = uicontrol('Style', 'slider', 'Callback', @sliderCallback, 'Min', 0, 'Max', SIMULATION_TIME, 'Position', [20 20 500 20], 'Value', t);
|
||||||
|
global timeText;
|
||||||
|
timeText = uicontrol('Style', 'text', 'Position', [520 20 120 20], 'String', sprintf("t = %f", t));
|
||||||
|
uicontrol('Style', 'pushbutton', 'String', 'Play', 'Position', [640 20 60 20], 'Callback', @playCallback);
|
||||||
|
uicontrol('Style', 'pushbutton', 'String', 'Pause', 'Position', [700 20 60 20], 'Callback', @pauseCallback);
|
||||||
|
|
||||||
|
hold on;
|
||||||
|
xTs = getTS('x');
|
||||||
|
yTs = getTS('y');
|
||||||
|
plot(xTs.Data, yTs.Data, 'b--');
|
||||||
|
global height;
|
||||||
|
global lQuiver;
|
||||||
|
lQuiver = quiver(0, 0, 0, 0, 'Color', 'Red', 'MaxHeadSize', height/4);
|
||||||
|
global rQuiver;
|
||||||
|
rQuiver = quiver(0, 0, 0, 0, 'Color', 'Red', 'MaxHeadSize', height/4);
|
||||||
|
global robotRect;
|
||||||
|
robotRect = plot(0, 0);
|
||||||
|
global robotPath;
|
||||||
|
robotPath = plot(0, 0, 'b');
|
||||||
|
global dirQuiver;
|
||||||
|
dirQuiver = quiver(0, 0, 0, 0, 'Color', 'Blue', 'MaxHeadSize', height/4);
|
||||||
|
global consQuiver;
|
||||||
|
consQuiver = quiver(0, 0, 0, 0, 'Color', 'Green', 'MaxHeadSize', height/4);
|
||||||
|
|
||||||
|
% Draw track
|
||||||
|
global pisteWidth;
|
||||||
|
global pisteHeight;
|
||||||
|
global pisteOrigX;
|
||||||
|
global pisteOrigY;
|
||||||
|
rectangle('Position', [pisteOrigX pisteOrigY pisteWidth pisteHeight]);
|
||||||
|
|
||||||
|
% Set limits
|
||||||
|
margin = 300;
|
||||||
|
ampl = max(xTs.max - xTs.min, yTs.max - yTs.min);
|
||||||
|
xlim([xTs.min - margin, xTs.min + ampl + margin]);
|
||||||
|
ylim([yTs.min - margin, yTs.min + ampl + margin]);
|
||||||
|
title("Évolution spatiale");
|
||||||
|
xlabel("X (mm)");
|
||||||
|
ylabel("Y (mm)");
|
||||||
|
end
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function d = getTSData(name, i)
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ts = getTS(name);
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if isempty(ts.Data)
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d = 0;
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else
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d = ts.Data(i);
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end
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end
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function updateToTime(newT)
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% Update ui
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global timeSlider timeText t SIMULATION_TIME;
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t = max(min(SIMULATION_TIME, newT), 0);
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timeSlider.Value = t;
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timeText.String = sprintf("t = %f", t);
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% Get values
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i = find(getTimePoints() <= t);
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i = i(end);
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x = getTSData('x', i);
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y = getTSData('y', i);
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o = getTSData('o', i);
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xCons = getTSData('xCons', i);
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yCons = getTSData('yCons', i);
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oCons = getTSData('oCons', i);
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lVit = getTSData('lVit', i);
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rVit = getTSData('rVit', i);
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% Add event
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tEvent = tsdata.event('tEvent', t);
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xTs = getTS('x');
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xS = xTs.addevent(tEvent);
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yTs = getTS('y');
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yS = yTs.addevent(tEvent);
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% Draw path
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global robotPath;
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robotPath.XData = xS.gettsbeforeevent('tEvent').Data;
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robotPath.YData = yS.gettsbeforeevent('tEvent').Data;
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% Draw robot
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global width height;
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global robotRect dirQuiver;
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drawRect(robotRect, x, y, o, width, height);
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dirQuiver.XData = x; dirQuiver.YData = y;
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dirQuiver.UData = cos(o) * height/2; dirQuiver.VData = sin(o) * height/2;
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% Arrow for wheels
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global lQuiver rQuiver;
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[lQuiver.XData, lQuiver.YData] = pointArround(x, y, -width/2, 0, o);
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lQuiver.UData = cos(o) * lVit; lQuiver.VData = sin(o) * lVit;
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[rQuiver.XData, rQuiver.YData] = pointArround(x, y, +width/2, 0, o);
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rQuiver.UData = cos(o) * rVit; rQuiver.VData = sin(o) * rVit;
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% Draw cons
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global consQuiver;
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consQuiver.XData = xCons; consQuiver.YData = yCons;
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consQuiver.UData = cos(oCons) * height/2 ; consQuiver.VData = sin(oCons) * height/2;
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% Draw timelines
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global timelines
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for i = 1:length(timelines)
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timelines(i).XData = [t t];
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end
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end
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