geoffrey/cdf2018-principal
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Peut ignorer si l'Arduino n'est pas connecté

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Geoffrey Frogeye 2018-05-09 00:59:23 +02:00
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chef/src/actionneurs.c
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@ -1,10 +1,14 @@
// Robotech Lille 2017-2018 // Robotech Lille 2017-2018
#include "actionneurs.h" #include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "CA.h" #include "CA.h"
#include "actionneurs.h"
pthread_mutex_t receptionActionMutex; pthread_mutex_t receptionActionMutex;
pthread_cond_t receptionActionCond; pthread_cond_t receptionActionCond;
bool actionneursConfigured = false;
// On fait un truc de malpropre : étant donné que l'Arduino // On fait un truc de malpropre : étant donné que l'Arduino
// peut faire qu'une seule tache à la fois on suppose que le // peut faire qu'une seule tache à la fois on suppose que le
@ -12,6 +16,8 @@ pthread_cond_t receptionActionCond;
void configureActionneurs() void configureActionneurs()
{ {
actionneursConfigured = true;
configureCA();
pthread_mutex_init(&receptionActionMutex, NULL); pthread_mutex_init(&receptionActionMutex, NULL);
pthread_cond_init(&receptionActionCond, NULL); pthread_cond_init(&receptionActionCond, NULL);
resetActionneurs(); resetActionneurs();
@ -26,15 +32,15 @@ void setPositionBalle(enum positionBalle pos)
{ {
unsigned char code; unsigned char code;
switch (pos) { switch (pos) {
case attente: case attente:
code = C2AD_POS_BALLE_ATTENTE; code = C2AD_POS_BALLE_ATTENTE;
break; break;
case ejection: case ejection:
code = C2AD_POS_BALLE_EJECTION; code = C2AD_POS_BALLE_EJECTION;
break; break;
case evacuation: case evacuation:
code = C2AD_POS_BALLE_EVACUATION; code = C2AD_POS_BALLE_EVACUATION;
break; break;
} }
attendAction(code); attendAction(code);
} }
@ -64,7 +70,6 @@ void setPropulsion(bool state)
attendAction(state ? C2AD_PROPULSION_ON : C2AD_PROPULSION_OFF); attendAction(state ? C2AD_PROPULSION_ON : C2AD_PROPULSION_OFF);
} }
void resetActionneurs() void resetActionneurs()
{ {
setLoquet(false); setLoquet(false);
@ -87,14 +92,22 @@ void receptionAction()
void attendAction(unsigned char code) void attendAction(unsigned char code)
{ {
pthread_mutex_lock(&receptionActionMutex); if (actionneursConfigured) {
registerRxHandlerCA(code, receptionAction); pthread_mutex_lock(&receptionActionMutex);
sendCA(code, NULL, 0); registerRxHandlerCA(code, receptionAction);
pthread_cond_wait(&receptionActionCond, &receptionActionMutex); sendCA(code, NULL, 0);
pthread_mutex_unlock(&receptionActionMutex); pthread_cond_wait(&receptionActionCond, &receptionActionMutex);
pthread_mutex_unlock(&receptionActionMutex);
} else {
fprintf(stderr, "Action demandée sans Arduino configuré\n");
}
} }
void deconfigureActionneurs() void deconfigureActionneurs()
{ {
stopActionneurs(); if (actionneursConfigured) {
stopActionneurs();
deconfigureCA();
actionneursConfigured = false;
}
} }