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C
#ifndef __IMU_H_
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#define __IMU_H_
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#define GYRO_ADDR 0x6b
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#define ACCEL_ADDR 0x1d
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// Gyro
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#define GYRO_WHO_AM_I 0x0F
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#define GYRO_IDENTITY 0xD7
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#define GYRO_CTRL1 0x20 // D20H
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#define GYRO_CTRL_REG1 0x20 // D20, 4200D
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#define GYRO_CTRL2 0x21 // D20H
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#define GYRO_CTRL_REG2 0x21 // D20, 4200D
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#define GYRO_CTRL3 0x22 // D20H
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#define GYRO_CTRL_REG3 0x22 // D20, 4200D
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#define GYRO_CTRL4 0x23 // D20H
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#define GYRO_CTRL_REG4 0x23 // D20, 4200D
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#define GYRO_CTRL5 0x24 // D20H
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#define GYRO_CTRL_REG5 0x24 // D20, 4200D
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#define GYRO_REFERENCE 0x25
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#define GYRO_OUT_TEMP 0x26
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#define GYRO_STATUS 0x27 // D20H
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#define GYRO_STATUS_REG 0x27 // D20, 4200D
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#define GYRO_OUT_X_L 0x28
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#define GYRO_OUT_X_H 0x29
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#define GYRO_OUT_Y_L 0x2A
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#define GYRO_OUT_Y_H 0x2B
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#define GYRO_OUT_Z_L 0x2C
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#define GYRO_OUT_Z_H 0x2D
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#define GYRO_FIFO_CTRL 0x2E // D20H
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#define GYRO_FIFO_CTRL_REG 0x2E // D20, 4200D
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#define GYRO_FIFO_SRC 0x2F // D20H
|
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#define GYRO_FIFO_SRC_REG 0x2F // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_CFG 0x30 // D20H
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#define GYRO_INT1_CFG 0x30 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_SRC 0x31 // D20H
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#define GYRO_INT1_SRC 0x31 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_THS_XH 0x32 // D20H
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#define GYRO_INT1_THS_XH 0x32 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_THS_XL 0x33 // D20H
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#define GYRO_INT1_THS_XL 0x33 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_THS_YH 0x34 // D20H
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#define GYRO_INT1_THS_YH 0x34 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_THS_YL 0x35 // D20H
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#define GYRO_INT1_THS_YL 0x35 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_THS_ZH 0x36 // D20H
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#define GYRO_INT1_THS_ZH 0x36 // D20, 4200D
|
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#define GYRO_IG_THS_ZL 0x37 // D20H
|
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#define GYRO_INT1_THS_ZL 0x37 // D20, 4200D
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#define GYRO_IG_DURATION 0x38 // D20H
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#define GYRO_INT1_DURATION 0x38 // D20, 4200D
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#define GYRO_LOW_ODR 0x39 // D20H
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// Structures
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struct gyroRaw {
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int16_t x;
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int16_t y;
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int16_t z;
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};
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void configureIMU();
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bool connectedIMU();
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void deconfigureIMU();
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struct gyroRaw readGyroRaw();
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#endif
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