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Outils de debug
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d795e2d906
commit
0a9009d0c3
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@ -1,3 +1,7 @@
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/*
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* Définition des fonctions utilisées pour échager entre l'Arduino et le chef
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*/
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#ifndef __SERIAL_H_
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#define __SERIAL_H_
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@ -7,6 +7,13 @@
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#define AC_BAUDRATE 9600UL
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// Structures used everywhere
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struct position {
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float x;
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float y;
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float o;
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};
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// D: Direct
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// Sens naturel : Envoi de donnée
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// Sens inverse : Accusé de réception
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@ -33,11 +40,8 @@ struct C2ADD_STOPs {
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// Donne une destination
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#define C2AD_GOTO 'G'
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||||
struct C2AD_GOTOs {
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float x;
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||||
float y;
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||||
float o; // Peut-être NaN ou autre valeur spécifique si indifférent
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||||
};
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||||
#define C2AD_GOTOs position
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||||
// Peut-être o à NaN ou autre valeur spécifique si indifférent
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// Arduino → Chef
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@ -52,9 +56,9 @@ struct A2CI_ERRs {
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// Envoie les infos de debug
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#define A2CI_DBG 'D'
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||||
struct A2CI_DBGs {
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float x;
|
||||
float y;
|
||||
float o;
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||||
struct position actuel;
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||||
struct position destination;
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||||
unsigned char movement;
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||||
// ...
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};
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@ -29,7 +29,7 @@ FORMAT = ihex
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# Target file name (without extension).
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TARGET = principal
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OBJS = AC position movement
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OBJS = AC position movement debug
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||||
# Custom
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NAME = $(TARGET).c
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32
arduino/debug.c
Normal file
32
arduino/debug.c
Normal file
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@ -0,0 +1,32 @@
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#include <string.h>
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#include "debug.h"
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||||
#include "AC.h"
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||||
#include "position.h"
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||||
#include "movement.h"
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||||
void TaskDebug(void *pvParameters) {
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||||
(void) pvParameters;
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for (;;) {
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||||
vTaskSuspend(tDebug);
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||||
// Copie des valeurs à envoyer en debug
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||||
memcpy((void*) &debug.actuel, (const void*) &actuel, (unsigned long) sizeof(actuel));
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||||
memcpy((void*) &debug.destination, (const void*) &destination, (unsigned long) sizeof(destination));
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||||
debug.movement = movement;
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||||
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||||
// Envoi des valeurs
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||||
sendAC(A2CI_DBG, &debug, sizeof(debug));
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||||
}
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||||
}
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||||
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||||
void onA2CI_DBG() {
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||||
vTaskResume(tDebug);
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
void configureDebug() {
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||||
registerRxHandler(A2CI_DBG, onA2CI_DBG);
|
||||
xTaskCreate(TaskDebug, "Debug", 128, NULL, 10, &tDebug);;
|
||||
}
|
||||
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18
arduino/debug.h
Normal file
18
arduino/debug.h
Normal file
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@ -0,0 +1,18 @@
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/*
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||||
* Outils pour envoyer des informations de debug au chef
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||||
*/
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||||
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||||
#ifndef __DEBUG_H_
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||||
#define __DEBUG_H_
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||||
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||||
#include <FreeRTOS.h>
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||||
#include <task.h>
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||||
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||||
TaskHandle_t tDebug;
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||||
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||||
struct A2CI_DBGs debug;
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||||
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||||
void TaskDebug();
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||||
void configureDebug();
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||||
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||||
#endif
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@ -8,11 +8,9 @@
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|||
#include <FreeRTOS.h>
|
||||
#include <task.h>
|
||||
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||||
struct position {
|
||||
float x;
|
||||
float y;
|
||||
float o;
|
||||
};
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||||
#include "ACsignals.h"
|
||||
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||||
struct position actuel;
|
||||
|
||||
TaskHandle_t tPosition;
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||||
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||||
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@ -6,6 +6,7 @@
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#include "AC.h"
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||||
#include "position.h"
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||||
#include "movement.h"
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||||
#include "debug.h"
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||||
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||||
unsigned char speed = 200;
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@ -24,9 +25,10 @@ void TaskBlink(void *pvParameters) {
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}
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int main(void) {
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||||
configureAC();
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||||
configureAC(); // Doit rester en premier :)
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||||
configureMovement();
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||||
configurePosition();
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||||
configureDebug();
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||||
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||||
xTaskCreate(TaskBlink, "Blink", 128, NULL, 2, NULL);
|
||||
sei();
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