mirror of
https://github.com/RobotechLille/cdf2018-principal
synced 2024-06-01 18:45:01 +02:00
67 lines
1.1 KiB
C
67 lines
1.1 KiB
C
/*
|
|
* Définition des signaux échagés entre l'Arduino et le chef
|
|
*/
|
|
|
|
#ifndef __ACSIGNALS_H_
|
|
#define __ACSIGNALS_H_
|
|
|
|
#define AC_BAUDRATE 9600UL
|
|
|
|
// Structures used everywhere
|
|
struct position {
|
|
float x;
|
|
float y;
|
|
float o;
|
|
};
|
|
|
|
// D: Direct
|
|
// Sens naturel : Envoi de donnée
|
|
// Sens inverse : Accusé de réception
|
|
|
|
// I: Indirect
|
|
// Sens inverse : Demande de donnée
|
|
// Sens naturel : Envoi de donnée
|
|
|
|
// T: Trigger
|
|
// Sens inverse : Paramètrage du trigger
|
|
// Sens naturel : Envoi de trigger
|
|
|
|
// Chef → Arduino
|
|
|
|
// Pour le debug
|
|
#define C2AD_PING 'P'
|
|
struct C2AD_PINGs {
|
|
};
|
|
|
|
// Arrête tous les actionneurs
|
|
#define C2AD_STOP 'S'
|
|
struct C2ADD_STOPs {
|
|
};
|
|
|
|
// Donne une destination
|
|
#define C2AD_GOTO 'G'
|
|
#define C2AD_GOTOs position
|
|
// Peut-être o à NaN ou autre valeur spécifique si indifférent
|
|
|
|
// Arduino → Chef
|
|
|
|
// Erreur quelconque
|
|
#define A2CD_ERR 'E'
|
|
struct A2CI_ERRs {
|
|
unsigned char code;
|
|
};
|
|
|
|
#define ERR_UNKNOWN_CODE 'C'
|
|
|
|
// Envoie les infos de debug
|
|
#define A2CI_DBG 'D'
|
|
struct A2CI_DBGs {
|
|
struct position actuel;
|
|
struct position destination;
|
|
unsigned char movement;
|
|
// ...
|
|
};
|
|
|
|
|
|
#endif
|