Outils de debug

arduino/AC.h

@@ -1,3 +1,7 @@
+/*
+ * Définition des fonctions utilisées pour échager entre l'Arduino et le chef
+ */
+
 #ifndef __SERIAL_H_
 #define __SERIAL_H_
 

arduino/ACsignals.h

@@ -7,6 +7,13 @@
 
 #define AC_BAUDRATE 9600UL
 
+// Structures used everywhere
+struct position {
+    float x;
+    float y;
+    float o;
+};
+
 // D: Direct
 // Sens naturel : Envoi de donnée
 // Sens inverse : Accusé de réception
@@ -33,11 +40,8 @@ struct C2ADD_STOPs {
 
 // Donne une destination
 #define C2AD_GOTO 'G'
-struct C2AD_GOTOs {
+#define C2AD_GOTOs position
-    float x;
+// Peut-être o à NaN ou autre valeur spécifique si indifférent
-    float y;
-    float o; // Peut-être NaN ou autre valeur spécifique si indifférent
-};
 
 // Arduino → Chef
 
@@ -52,9 +56,9 @@ struct A2CI_ERRs {
 // Envoie les infos de debug
 #define A2CI_DBG 'D'
 struct A2CI_DBGs {
-    float x;
+    struct position actuel;
-    float y;
+    struct position destination;
-    float o;
+    unsigned char movement;
     // ...
 };
 

arduino/Makefile

@@ -29,7 +29,7 @@ FORMAT = ihex
 
 # Target file name (without extension).
 TARGET = principal
-OBJS = AC position movement
+OBJS = AC position movement debug
 
 # Custom
 NAME = $(TARGET).c

arduino/debug.c

@@ -0,0 +1,32 @@
+#include <string.h>
+#include "debug.h"
+#include "AC.h"
+
+#include "position.h"
+#include "movement.h"
+
+void TaskDebug(void *pvParameters) {
+    (void) pvParameters;
+    for (;;) {
+        vTaskSuspend(tDebug);
+
+        // Copie des valeurs à envoyer en debug
+        memcpy((void*) &debug.actuel, (const void*) &actuel, (unsigned long) sizeof(actuel));
+        memcpy((void*) &debug.destination, (const void*) &destination, (unsigned long) sizeof(destination));
+        debug.movement = movement;
+
+        // Envoi des valeurs
+        sendAC(A2CI_DBG, &debug, sizeof(debug));
+    }
+}
+
+void onA2CI_DBG() {
+    vTaskResume(tDebug);
+}
+
+
+void configureDebug() {
+    registerRxHandler(A2CI_DBG, onA2CI_DBG);
+    xTaskCreate(TaskDebug, "Debug", 128, NULL, 10, &tDebug);;
+}
+

arduino/debug.h

@@ -0,0 +1,18 @@
+/*
+ * Outils pour envoyer des informations de debug au chef
+ */
+
+#ifndef __DEBUG_H_
+#define __DEBUG_H_
+
+#include <FreeRTOS.h>
+#include <task.h>
+
+TaskHandle_t tDebug;
+
+struct A2CI_DBGs debug;
+
+void TaskDebug();
+void configureDebug();
+
+#endif

arduino/position.h

@@ -8,11 +8,9 @@
 #include <FreeRTOS.h>
 #include <task.h>
 
-struct position {
+#include "ACsignals.h"
-    float x;
+
-    float y;
+struct position actuel;
-    float o;
-};
 
 TaskHandle_t tPosition;
 

arduino/principal.c

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "AC.h"
 #include "position.h"
 #include "movement.h"
+#include "debug.h"
 
 unsigned char speed = 200;
 
@@ -24,9 +25,10 @@ void TaskBlink(void *pvParameters) {
 }
 
 int main(void) {
-    configureAC();
+    configureAC(); // Doit rester en premier :)
     configureMovement();
     configurePosition();
+    configureDebug();
 
     xTaskCreate(TaskBlink, "Blink", 128, NULL, 2, NULL);
     sei();