Misc

chef/Makefile

@@ -5,7 +5,7 @@ CC=gcc
 # Bibliothèques
 LIBS=
 ## Drapeaux pour le linker
-LDFLAGS_CUSTOM += -lpthread -lwiringPi
+LDFLAGS_CUSTOM += -lpthread -lwiringPi -lm
 ## Drapeaux pour le compilateur
 CFLAGS_CUSTOM += -g
 ## Générateurs de drapeaux pour les bibliothèques

chef/src/CF.h

@@ -10,7 +10,7 @@
 
 #define FPGA_PORTNAME "/dev/ttyUSB0"
 #define CF_BAUDRATE B115200
-// #define PRINTRAWDATA
+#define PRINTRAWDATA
 
 int fpga;
 pthread_mutex_t sSendCF;

chef/src/debug.c

@@ -26,7 +26,7 @@ int nextId()
 
     if (d) {
         while ((dir = readdir(d)) != NULL) {
-            ret = sscanf(dir->d_name, "%d", &id);
+            ret = sscanf(dir->d_name, "%06d", &id);
             if (ret == 1 && id > maxId) {
                 maxId = id;
             }
@@ -101,7 +101,7 @@ void configureDebug()
 
     // Génération du nom de fichier
     char path[256];
-    sprintf(path, "log/%d.csv", nextId());
+    sprintf(path, "log/%06d.csv", nextId());
 
     // Open file
     debugFd = fopen(path, "w");

chef/src/movement.c

@@ -34,12 +34,11 @@ int setMoteurTension(float lVolt, float rVolt)
 
     msg.in = 0x00;
 
+    // TODO Protections
+
     // Gauche
     bool lFor = lVolt < 0;
     lVolt = fabs(lVolt);
-    if (lVolt > MOT_MAX_V) {
-        lVolt = MOT_MAX_V;
-    }
     msg.in |= 1 << (lFor ? IN1 : IN2);
     msg.ena = tensionToPWM(lVolt);
 

chef/src/position.c

@@ -3,12 +3,14 @@
  */
 
 #include <stdio.h>
+#include <math.h>
 
 #include "debug.h"
 #include "position.h"
+#include "dimensions.h"
 
 // Globales
-struct position actuel;
+struct position connu;
 struct F2CI_CODERs deltaCoders;
 pthread_mutex_t posPolling;
 pthread_t tPosition;
@@ -42,6 +44,15 @@ void* TaskPosition(void* pData)
         nbCalcPos++;
         lCodTot += deltaCoders.dL;
         rCodTot += deltaCoders.dR;
+
+        float deltaO = atan2(deltaCoders.dR - deltaCoders.dL, DISTANCE_BETWEEN_WHEELS);
+        float deltaD = (deltaCoders.dL + deltaCoders.dR) / 2;
+
+        connu.o += deltaO;
+        float deltaX = deltaD * cos(connu.o);
+        float deltaY = deltaD * sin(connu.o);
+        connu.x += deltaX;
+        connu.y += deltaY;
     }
 
     return NULL;
@@ -58,6 +69,12 @@ void configurePosition()
     registerRxHandler(F2CI_CODER, onF2CI_CODER);
     registerDebugVar("lCodTot", ld, &lCodTot);
     registerDebugVar("rCodTot", ld, &rCodTot);
+    connu.x = 0;
+    connu.y = 0;
+    connu.o = 0;
+    registerDebugVar("xConnu", f, &connu.x);
+    registerDebugVar("yConnu", f, &connu.y);
+    registerDebugVar("oConnu", f, &connu.o);
     registerDebugVar("nbCalcPos", d, &nbCalcPos);
     pthread_create(&tPosition, NULL, TaskPosition, NULL);
 }

chef/src/testForward.c

@@ -12,6 +12,8 @@
 #include "movement.h"
 #include "buttons.h"
 
+#define PATATE 3.3/2
+
 int main(int argc, char* argv[])
 {
 
@@ -29,22 +31,22 @@ int main(int argc, char* argv[])
     for (;;) {
         clearLCD();
         printToLCD(LCD_LINE_1, "Forward");
-        changerMoteurs(3.3, 3.3);
+        changerMoteurs(PATATE, PATATE);
         pressedButton(BUT_BLOCK);
 
         clearLCD();
         printToLCD(LCD_LINE_1, "Right");
-        changerMoteurs(-3.3, 3.3);
+        changerMoteurs(-PATATE, PATATE);
         pressedButton(BUT_BLOCK);
 
         clearLCD();
         printToLCD(LCD_LINE_1, "Left");
-        changerMoteurs(-3.3, -3.3);
+        changerMoteurs(-PATATE, -PATATE);
         pressedButton(BUT_BLOCK);
 
         clearLCD();
         printToLCD(LCD_LINE_1, "Backward");
-        changerMoteurs(3.3, -3.3);
+        changerMoteurs(PATATE, -PATATE);
         pressedButton(BUT_BLOCK);
 
         clearLCD();

chef/src/testUpDown.c

@@ -0,0 +1,62 @@
+/* Teste si une broche est connecté à une autre */
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <unistd.h>
+#include <wiringPi.h>
+#include <wiringPiI2C.h>
+
+#include "lcd.h"
+#include "CF.h"
+#include "movement.h"
+#include "buttons.h"
+
+#define UP_TIME 1000
+#define HIGH_TIME 3000
+#define DOWN_TIME 1000
+#define LOW_TIME 2000
+#define MAXI 3.3
+#define INTERVAL 10
+
+void changerMoteursWrapper(float l, float r) {
+    /* clearLCD(); */
+    printfToLCD(LCD_LINE_1, "L: %f", l);
+    printfToLCD(LCD_LINE_2, "R: %f", r);
+    changerMoteurs(l, r);
+}
+
+int main(int argc, char* argv[])
+{
+
+    (void)argc;
+    (void)argv;
+
+    wiringPiSetup();
+
+    initI2C();
+    initLCD();
+    configureCF();
+    configureButtons();
+    configureMovement();
+
+    for (;;) {
+        for (int i = 0; i < UP_TIME; i += INTERVAL) {
+            float p = (float)i / (float)UP_TIME;
+            changerMoteursWrapper(p * MOT_MAX_V, p * MOT_MAX_V);
+            delay(INTERVAL);
+        }
+        changerMoteursWrapper(MOT_MAX_V, MOT_MAX_V);
+        delay(HIGH_TIME);
+
+        for (int i = 0; i < DOWN_TIME; i += INTERVAL) {
+            float p = (float)i / (float)DOWN_TIME;
+            p = 1 - p;
+            changerMoteursWrapper(p * MOT_MAX_V, p * MOT_MAX_V);
+            delay(INTERVAL);
+        }
+        changerMoteursWrapper(0, 0);
+        delay(LOW_TIME);
+    }
+
+}

log/.gitignore

@@ -0,0 +1,2 @@
+*
+!.gitignore

raspberrypi/Makefile

@@ -125,6 +125,10 @@ restart:
 	ssh -F sshconf principal true
 	ssh -F sshconf principal /etc/init.d/S50chef restart
 
+getlogs:
+	ssh -F sshconf principal true
+	rsync --rsh 'ssh -F sshconf' --archive principal:/opt/chef/log/* ../log/
+
 gdbcommands:
 	echo "set sysroot $(TARGET_DIR)" > "$@"
 	echo "exec-file $(TARGET_DIR)$(EXECDIR)$(EXECPATH)" >> "$@"

raspberrypi/board/robotech/cdfprincipal/rootfs_overlay/etc/extra.d/S40wifi

@@ -7,6 +7,7 @@ start() {
 	printf "Starting Wi-Fi connection: "
 	# modprobe brcmfmac
 	modprobe r8188eu
+	modprobe 8192cu
 	ifup wlan0
 	echo "OK"
 }
@@ -14,8 +15,6 @@ start() {
 stop() {
 	printf "Stopping Wi-Fi connection: "
 	ifdown wlan0
-	# rmmod brcmfmac
-	rmmod r8188eu
 	echo "OK"
 }