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f6ef24e312
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@ -40,7 +40,7 @@ bin/premier: obj/premier.o $(OBJS_O)
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bin/test%: obj/test%.o $(OBJS_O)
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# Programme de test sur PC, n'embarquant pas wiringPi
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bin/local: obj/local.o obj/debug.o
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bin/local: obj/local.o
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$(CC) $(CFLAGS) $(CFLAGS_CUSTOM) -lpthread $^ -o $@
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# Génération des fichiers objets
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@ -1,3 +1,4 @@
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#include <dirent.h>
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#include <fcntl.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stdio.h>
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@ -5,6 +6,7 @@
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#include <string.h>
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#include <time.h>
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#include <unistd.h> // sleep
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#include <wiringPi.h>
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#include "debug.h"
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@ -15,22 +17,51 @@ struct debugArg* listeDebugArgs = NULL;
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FILE* debugFd;
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int nextId()
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{
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DIR* d;
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struct dirent* dir;
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d = opendir("log");
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int maxId = 0, id, ret;
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||||
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||||
if (d) {
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||||
while ((dir = readdir(d)) != NULL) {
|
||||
ret = sscanf(dir->d_name, "%d", &id);
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||||
if (ret == 1 && id > maxId) {
|
||||
maxId = id;
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||||
}
|
||||
}
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||||
closedir(d);
|
||||
}
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||||
return maxId + 1;
|
||||
}
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struct timespec debugStart;
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||||
struct timespec debugNow;
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||||
struct timespec debugEcoule;
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void* TaskDebug(void* pdata)
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{
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(void)pdata;
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clock_t debugStart;
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debugStart = clock(); // TODO struct timespec
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struct timespec tim; // 100 ms
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||||
tim.tv_sec = 0;
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tim.tv_nsec = 100000000L;
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||||
if (DEBUG_INTERVAL <= 0) {
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||||
return NULL;
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||||
}
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||||
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &debugStart);
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||||
|
||||
fprintf(debugFd, "\n");
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||||
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||||
for (;;) {
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||||
clock_t t = clock() - debugStart;
|
||||
fprintf(debugFd, "%ld", t);
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||||
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &debugNow);
|
||||
if ((debugNow.tv_nsec - debugStart.tv_nsec) < 0) {
|
||||
debugEcoule.tv_sec = debugNow.tv_sec - debugStart.tv_sec - 1;
|
||||
debugEcoule.tv_nsec = debugNow.tv_nsec - debugStart.tv_nsec + 1000000000UL;
|
||||
} else {
|
||||
debugEcoule.tv_sec = debugNow.tv_sec - debugStart.tv_sec;
|
||||
debugEcoule.tv_nsec = debugNow.tv_nsec - debugStart.tv_nsec;
|
||||
}
|
||||
fprintf(debugFd, "%ld.%09ld", debugEcoule.tv_sec, debugEcoule.tv_nsec);
|
||||
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||||
struct debugArg* arg = listeDebugArgs;
|
||||
while (arg != NULL) {
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||||
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@ -58,8 +89,9 @@ void* TaskDebug(void* pdata)
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|||
arg = arg->next;
|
||||
}
|
||||
fprintf(debugFd, "\n");
|
||||
fflush(debugFd);
|
||||
|
||||
nanosleep(&tim, NULL);
|
||||
delay(DEBUG_INTERVAL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return NULL;
|
||||
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@ -70,9 +102,7 @@ void configureDebug()
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||||
// Génération du nom de fichier
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||||
char path[256];
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||||
time_t startTime;
|
||||
time(&startTime);
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||||
sprintf(path, "log/%ld.csv", startTime);
|
||||
sprintf(path, "log/%d.csv", nextId());
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||||
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||||
// Open file
|
||||
debugFd = fopen(path, "w");
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||||
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@ -4,6 +4,9 @@
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#include <pthread.h>
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||||
#include <time.h>
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// Constantes
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||||
#define DEBUG_INTERVAL 100
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||||
// Structures
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||||
enum debugArgTypes {d, f, ld, lf, s};
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||||
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@ -25,22 +25,9 @@ void startIHM()
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|||
pthread_create(&tIHM, NULL, TaskIHM, NULL);
|
||||
}
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||||
// t1 - t2
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||||
void diffTimespec(const struct timespec* t1, const struct timespec* t2, struct timespec* td)
|
||||
{
|
||||
if ((t1->tv_nsec - t2->tv_nsec) < 0) {
|
||||
td->tv_sec = t1->tv_sec - t2->tv_sec - 1;
|
||||
td->tv_nsec = t1->tv_nsec - t2->tv_nsec + 1000000000UL;
|
||||
} else {
|
||||
td->tv_sec = t1->tv_sec - t2->tv_sec;
|
||||
td->tv_nsec = t1->tv_nsec - t2->tv_nsec;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool isDebug = false;
|
||||
bool isOrange = true;
|
||||
bool annuler = false;
|
||||
clock_t lastCalibrage = 0;
|
||||
pthread_t tParcours;
|
||||
|
||||
char* orangeStr = "Orange";
|
||||
|
@ -51,6 +38,10 @@ char* getCouleur()
|
|||
return isOrange ? orangeStr : vertStr;
|
||||
}
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||||
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||||
struct timespec calibrageLast = {0, 0};
|
||||
struct timespec calibrageNow;
|
||||
struct timespec calibrageEcoule;
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||||
|
||||
void* TaskIHM(void* pdata)
|
||||
{
|
||||
(void)pdata;
|
||||
|
@ -58,21 +49,21 @@ void* TaskIHM(void* pdata)
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|||
enum boutons bout;
|
||||
for (;;) {
|
||||
|
||||
// Debug
|
||||
for (;;) {
|
||||
clearLCD();
|
||||
printfToLCD(LCD_LINE_1, "Debug : %s", isDebug ? "On" : "Off");
|
||||
if (isDebug) {
|
||||
printToLCD(LCD_LINE_2, "192.168.0.0 TODO");
|
||||
}
|
||||
bout = pressedButton(BUT_REFRESH_INTERVAL);
|
||||
|
||||
if (bout == rouge) {
|
||||
isDebug = !isDebug;
|
||||
} else if (bout == jaune) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/* // Debug */
|
||||
/* for (;;) { */
|
||||
/* clearLCD(); */
|
||||
/* printfToLCD(LCD_LINE_1, "Debug : %s", isDebug ? "On" : "Off"); */
|
||||
/* if (isDebug) { */
|
||||
/* printToLCD(LCD_LINE_2, "192.168.0.0 TODO"); */
|
||||
/* } */
|
||||
/* bout = pressedButton(BUT_REFRESH_INTERVAL); */
|
||||
/* */
|
||||
/* if (bout == rouge) { */
|
||||
/* isDebug = !isDebug; */
|
||||
/* } else if (bout == jaune) { */
|
||||
/* break; */
|
||||
/* } */
|
||||
/* } */
|
||||
|
||||
// Couleur
|
||||
for (;;) {
|
||||
|
@ -90,9 +81,18 @@ void* TaskIHM(void* pdata)
|
|||
// Calibrage
|
||||
for (;;) {
|
||||
clearLCD();
|
||||
if (lastCalibrage != 0) {
|
||||
printf("84 %ld\n", calibrageLast.tv_sec);
|
||||
if (calibrageLast.tv_sec > 0) {
|
||||
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &calibrageNow);
|
||||
if ((calibrageNow.tv_nsec - calibrageLast.tv_nsec) > 0) {
|
||||
calibrageEcoule.tv_sec = calibrageNow.tv_sec - calibrageLast.tv_sec - 1;
|
||||
calibrageEcoule.tv_nsec = calibrageNow.tv_nsec - calibrageLast.tv_nsec + 1000000000UL;
|
||||
} else {
|
||||
calibrageEcoule.tv_sec = calibrageNow.tv_sec - calibrageLast.tv_sec;
|
||||
calibrageEcoule.tv_nsec = calibrageNow.tv_nsec - calibrageLast.tv_nsec;
|
||||
}
|
||||
printToLCD(LCD_LINE_1, "Calibre il y a");
|
||||
printfToLCD(LCD_LINE_2, "%ld secondes", (clock() - lastCalibrage) / CLOCKS_PER_SEC);
|
||||
printfToLCD(LCD_LINE_2, "%ld secondes", calibrageEcoule.tv_sec);
|
||||
} else {
|
||||
printToLCD(LCD_LINE_1, "Calibrer");
|
||||
printfToLCD(LCD_LINE_2, "(%s)", getCouleur());
|
||||
|
@ -103,7 +103,7 @@ void* TaskIHM(void* pdata)
|
|||
clearLCD();
|
||||
printToLCD(LCD_LINE_1, "Calibrage...");
|
||||
delay(3000); // TODO
|
||||
lastCalibrage = clock(); // TODO struct timespec
|
||||
clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &calibrageLast);
|
||||
} else if (bout == jaune) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
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